23 строки
686 B
Python
23 строки
686 B
Python
def realdvig(xtt, kk1, TT, yti1, ytin1):
|
|
"""Модель реального двигателя"""
|
|
yp = kk1 * xtt # усилитель
|
|
yti1 = yp + yti1 # Интегратор
|
|
ytin1 = (yti1 + TT * ytin1) / (TT + 1)
|
|
return [yti1, ytin1]
|
|
|
|
def tahogen(xtt, kk2, yti2):
|
|
"""Модель тахогенератора"""
|
|
yp = kk2 * xtt # усилитель
|
|
yti2 = yp + yti2 # интегратор
|
|
return yti2
|
|
|
|
def nechus(xtt, gran):
|
|
"""Зона нечувствительности"""
|
|
if xtt < gran and xtt > (-gran):
|
|
ytt = 0
|
|
elif xtt >= gran:
|
|
ytt = xtt - gran
|
|
elif xtt <= (-gran):
|
|
ytt = xtt + gran
|
|
return ytt
|