report

TEMA9/SAU.py

@@ -0,0 +1,36 @@
+class SAU:
+    def __init__(self, zn_param):
+        self.param = zn_param
+        self.ypr = [0, 0]
+
+    def zdn_zn(self, upr):
+        self.x = upr
+
+    def model(self):
+        def inerz(x, T, yy):
+            return (x + T * yy) / (T + 1)
+
+        y0 = self.x - self.ypr[1] * self.param[3]  # Обр.связь с усилителем 2
+        y1 = self.param[0] * y0  # Усилитель1
+        y2 = inerz(y1, self.param[1], self.ypr[0])  # Инерционное звено1
+        y3 = inerz(y2, self.param[2], self.ypr[1])  # Инерционное звено2
+        self.ypr[0] = y2
+        self.ypr[1] = y3
+
+    def otobraz(self):
+        print('y=', self.ypr[1])
+
+###main_SAU
+prm=[2.5,4,1.3,0.8] #Параметры модели: коэф.усиления, 2 пост.времени, обратная связь
+from SAU import *
+xx=[0]+[1]*20 #Входной сигнал – «ступенька»
+SAUe=SAU(prm)   # Создаём экземпляр класса
+yt=[]
+for xt in xx:   # Прохождение входного сигнала
+    SAUe.zdn_zn(xt)
+    SAUe.model()
+    SAUe.otobraz()
+    yt.append(SAUe.ypr[1])
+import pylab
+pylab.plot(yt)
+pylab.show()