# MM1
# Функции узлов САУ
def realdvig(xtt,kk1,TT,yti1,ytin1):
    """Реальный двигатель
    xtt - входной сигнал
    kk1 - коэффициент усиления
    TT - постоянная времени"""
    yp=kk1*xtt # усилитель
    yti1=yp+yti1 # интегратор
    ytin1=(yti1+TT*ytin1)/(TT+1)
    return [yti1,ytin1]

def tahogen(xtt,kk2,yti2):
    """Тахогенератор
    xtt - входной сигнал
    kk2 - коэф. усиления"""
    yp=kk2*xtt # усилитель
    yti2=yp+yti2 # интегратор
    return yti2

def nechus(xtt,gran):
    """Зона нечувствительности
    xtt - входной сигнал
    gran - границы зоны"""
    if xtt<gran and xtt>(-gran):
        ytt=0
    elif xtt>=gran:
        ytt=xtt-gran
    elif xtt<=(-gran):
        ytt=xtt+gran
    return ytt