import math

# Ввод параметров
znach = input('k1,T,k2,Xm,A,F,N=').split(',')
k1 = float(znach[0])
T = float(znach[1])
k2 = float(znach[2])
Xm = float(znach[3])
A = float(znach[4])
F = float(znach[5])
N = int(znach[6])

print(f"Параметры системы: k1={k1}, T={T}, k2={k2}, Xm={Xm}")
print(f"Входной сигнал: A={A}, F={F}, N={N}")

# Создание входного сигнала (синусоида)
vhod = []
for i in range(N):
    vhod.append(A * math.sin((2 * i * math.pi) / F))

print("Входной сигнал:", vhod[:10])  # Покажем первые 10 значений

# Функции компонентов системы
def realdvig(xtt, kk1, TT, yti1, ytin1):
    """Модель реального двигателя"""
    yp = kk1 * xtt  # усилитель
    yti1 = yp + yti1  # Интегратор
    ytin1 = (yti1 + TT * ytin1) / (TT + 1)  # Инерционное звено
    return [yti1, ytin1]

def tahogen(xtt, kk2, yti2):
    """Модель тахогенератора"""
    yp = kk2 * xtt  # усилитель
    yti2 = yp + yti2  # интегратор
    return yti2

def nechus(xtt, gran):
    """Зона нечувствительности"""
    if xtt < gran and xtt > (-gran):
        ytt = 0
    elif xtt >= gran:
        ytt = xtt - gran
    elif xtt <= (-gran):
        ytt = xtt + gran
    return ytt

# Моделирование системы
yi1 = 0  # состояние интегратора двигателя
yin1 = 0  # состояние инерционного звена
yi2 = 0  # состояние интегратора тахогенератора

vyhod = []  # выход системы

for xt in vhod:
    xt1 = xt - yi2  # отрицательная обратная связь
    [yi1, yin1] = realdvig(xt1, k1, T, yi1, yin1)
    yi2 = tahogen(yin1, k2, yi2)
    yt = nechus(yin1, Xm)
    vyhod.append(yt)

print('Выход системы y=', vyhod)