# MM1.py - Модуль с функциями моделирования звеньев системы

def usilitel(xt, k):
    """
    Усилитель (пропорциональное звено)
    xt - входной сигнал
    k - коэффициент усиления
    """
    return k * xt

def realdvig(xt, k, T, y_prev, yin_prev):
    """
    Реальный двигатель (апериодическое звено 1-го порядка)
    xt - входной сигнал
    k - коэффициент передачи
    T - постоянная времени
    y_prev - предыдущее значение выходного сигнала
    yin_prev - предыдущее значение внутренней переменной
    Возвращает [y_current, yin_current]
    """
    # Дискретная реализация апериодического звена
    # Принимаем dt = 1 для простоты
    dt = 1.0
    yin_current = yin_prev + (xt - yin_prev) * dt / T
    y_current = k * yin_current
    return [y_current, yin_current]

def tahogen(xt, k, y_prev):
    """
    Тахогенератор (интегрирующее звено)
    xt - входной сигнал (скорость вращения)
    k - коэффициент передачи
    y_prev - предыдущее значение выходного сигнала
    """
    # Дискретная реализация интегратора
    dt = 1.0
    y_current = y_prev + k * xt * dt
    return y_current

def nechus(xt, Xm):
    """
    Звено "зона нечувствительности"
    xt - входной сигнал
    Xm - половина ширины зоны нечувствительности
    """
    if abs(xt) <= Xm:
        return 0.0
    elif xt > Xm:
        return xt - Xm
    else:
        return xt + Xm