# MM2.py - Модуль для ввода параметров и выполнения моделирования

# Ввод параметров
znach = input('k1,T,k2,Xm,A,F,N=').split(',')
k1 = float(znach[0])    # Коэффициент усиления двигателя
T = float(znach[1])     # Постоянная времени двигателя
k2 = float(znach[2])    # Коэффициент тахогенератора
Xm = float(znach[3])    # Половина зоны нечувствительности
A = float(znach[4])     # Амплитуда входного сигнала
F = float(znach[5])     # Частота входного сигнала (в отсчетах на период)
N = int(znach[6])       # Количество точек расчета

import math

# Формирование входного сигнала (синусоида)
vhod = []
for i in range(N):
    vhod.append(A * math.sin((2 * i * math.pi) / F))

# Импорт модуля с функциями
import MM1 as mod

# Начальные условия
yi1 = 0      # Текущее значение выхода двигателя
yin1 = 0     # Внутренняя переменная двигателя
yi2 = 0      # Текущее значение выхода тахогенератора

# Моделирование системы
vyhod = []
for xt in vhod:
    # Отрицательная обратная связь
    xt1 = xt - yi2
    
    # Двигатель
    [yi1, yin1] = mod.realdvig(xt1, k1, T, yi1, yin1)
    
    # Тахогенератор (интегрирует скорость)
    yi2 = mod.tahogen(yin1, k2, yi2)
    
    # Зона нечувствительности
    yt = mod.nechus(yin1, Xm)