report:добавлен

TEMA9/SAU.py

@@ -0,0 +1,17 @@
+class SAU: 
+    def __init__(self,zn_param): 
+        self.param=zn_param 
+        self.ypr=[0,0] 
+    def zdn_zn(self,upr): 
+        self.x=upr 
+    def model(self): 
+        def inerz(x,T,yy): 
+            return (x+T*yy)/(T+1) 
+        y0=self.x-self.ypr[1]*self.param[3] #Обр.связь с усилителем 2 
+        y1=self.param[0]*y0  #Усилитель1 
+        y2=inerz(y1,self.param[1],self.ypr[0]) #Инерционное звено1 
+        y3=inerz(y2,self.param[2],self.ypr[1]) #Инерционное звено2 
+        self.ypr[0]=y2 
+        self.ypr[1]=y3 
+    def otobraz(self): 
+        print('y=',self.ypr[1])