TEMA9/report.md

TEMA9/SAU.py

@@ -0,0 +1,21 @@
+class SAU:
+    def __init__(self,zn_param):
+        self.param=zn_param
+        self.ypr=[0,0]
+
+    def zdn_zn(self,upr):
+        self.x=upr
+    
+    def model(self):
+        def inerz(x,T,yy):
+            return (x+T*yy)/(T+1)
+
+        y0=self.x-self.ypr[1]*self.param[3] #Обр.связь с усилителем 2
+        y1=self.param[0]*y0  #Усилитель1
+        y2=inerz(y1,self.param[1],self.ypr[0]) #Инерционное звено1
+        y3=inerz(y2,self.param[2],self.ypr[1]) #Инерционное звено2
+        self.ypr[0]=y2
+        self.ypr[1]=y3
+
+    def otobraz(self):
+        print('y=',self.ypr[1])