def realdvig(xtt,kk1,TT,yti1,ytin1):
    #Модель реального двигателя
    yp = kk1 * xtt  #усилитель
    yti1 = yp + yti1  #Интегратор
    ytin1 = (yti1+TT*ytin1)/(TT+1)
    return [yti1, ytin1]

def tahogen(xtt,kk2,yti2):
    #Модель тахогенератора
    yp = kk2 * xtt   #усилитель
    yti2 = yp + yti2 #интегратор
    return yti2

def nechus(xtt,gran):
    if (xtt < gran) and (xtt > (-gran)):
        ytt = 0
    elif xtt >= gran:
        ytt = xtt - gran
    elif xtt <= (-gran):
        ytt = xtt + gran
    return ytt