def realdvig(xtt, kk1, TT, yti1, ytin1):
    # Модель реального двигателя
    yp = kk1 \* xtt # Усилитель
    yti1 = yp + yti1 # Усилитель
    ytin1 = (yti1 + TT \* ytin1) / (TT + 1)
    return \[yti1, ytin1]

def tahogen(xtt, kk2, yti2):
    # Модель тахогенератора
    yp = kk2 * xtt # Усилитель
    yti2 = yp + yti2 # Интегратор
    return yti2

def nechus(xtt, gran):
    # Зона нечувствительности
    if xtt < gran and xtt > (-gran):
        return 0
    elif xtt >= gran:
        return xtt - gran
    elif xtt <= (-gran):
        return xtt + gran